计算机科学 ›› 2017, Vol. 44 ›› Issue (Z11): 592-595.doi: 10.11896/j.issn.1002-137X.2017.11A.127
马飞越,游洪,佃松宜,杨家勇,彭新智,王博,丁培
MA Fei-yue, YOU Hong, DIAN Song-yi, YANG Jia-yong, PENG Xin-zhi, WANG Bo and DING Pei
摘要： 针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心；在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行；机器人能实现左右各20°的移位；摄像头拍摄无死角；人机交互中心视频画面清晰；整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。
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