%A 徐腾飞,罗 琦,王 海 %T 基于向量场的移动机器人动态路径规划 %0 Journal Article %D 2015 %J 计算机科学 %R 10.11896/j.issn.1002-137X.2015.05.048 %P 237-244 %V 42 %N 5 %U {https://www.jsjkx.com/CN/abstract/article_2971.shtml} %8 2018-11-14 %X 由于简洁、高效等优点,人工势场法已应用于自主移动机器人的在线实时路径规划,并受到广泛关注。目前,人工势场法在处理静态环境、动态匀速环境下的路径规划方面已有许多成果,但是,机器人在全变速环境下进行在线实时路径规划时,会出现路径冗余、避碰不及等现象。为此,将目标关于机器人的相对加速度因素引入引力势场函数中;在斥力势场函数的基础上融合避碰预测、减速避障策略;最终,机器人能够避免大量无谓避障,当与障碍物相对速度较大时能提前避障,且快速跟踪到目标。仿真结果验证了所提方法的有效性。