计算机科学 ›› 2017, Vol. 44 ›› Issue (Z6): 68-69.doi: 10.11896/j.issn.1002-137X.2017.6A.013
赵汉宾,赵子毅,赵江海,王玉
ZHAO Han-bin, ZHAO Zi-yi, ZHAO Jiang-hai and WANG Yu
摘要： 随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
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