计算机科学 ›› 2017, Vol. 44 ›› Issue (Z6): 526-528.doi: 10.11896/j.issn.1002-137X.2017.6A.117
吴晓燕,黄佳奇,卜祥伟
WU Xiao-yan, HUANG Jia-qi and BU Xiang-wei
摘要： 针对四旋翼飞行器的非线性、强耦合控制问题,提出了一种自适应反演控制器设计方法。通过引入一阶低通滤波器来获取虚拟控制量的一阶导数,避免了虚拟控制量的复杂求导计算。采用充分光滑的投影算子对模型非匹配不确定项进行估计和补偿,放宽了传统投影算子对已知不确定项的上、下界的要求,同时抑制了“参数漂移”。仿真结果表明,该控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。
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