摘要： 利用照相机成像模型从获取的二维图像序列恢复物体的三维结构是计算机视觉研究领域的经典问题之一，三维重建也是决定视觉三维测量精度的关键的因素之一。首先介绍立体视觉三维重建的基本原理，然后介绍视觉系统中的一个重要约束条件——极线约束。最后提出了射影几何意义下的重建。这种方法既不需要精密机械定位和光学跟踪定位，精度也不完全取决于标志点视觉测量。

关键词: 三维重建 立体视觉 计算机观觉 极线约束