关键词: 移动无线传感器网络，避障，协同，蜂拥控制，移动障碍

Abstract: 针对传统蜂拥控制模型协同避障的研究，笔者曾对其做出了改进，并加入了Steer to Avoid避障法则，通过仿真表明，它能够有效提高避开静止障碍的效率。该模型用于具有移动障碍的环境时，若障碍的运动方向与节点的判断方向同向，可能会与障碍物保持相对静止，从而大幅度降低避障效率。对Steer to Avoid进一步改进，提出一个新的针对移动障碍物的避障模型。当障碍物的运动趋势和节点的Steer to Avoid转向判断相同而且两者的速度较为接近时，节点将向着障碍物运动的相反方向运动。提出了对障碍物的移动预判。仿真实验结果表明，与传统两个模型相比，该模型在平均速率和时间效率上有显著提高，并且适用于避开未知的移动凸形障碍。

Key words: Mobile wireless sensor network, Obstacle avoidance, Cooperative, Flocking control, Mobile obstacle