一种改进的多AUV协同导航数学模型

计算机科学 ›› 2015, Vol. 42 ›› Issue (Z11): 525-528.

一种改进的多AUV协同导航数学模型

王伟平,杨苗,赵玉新

昆明理工大学城市学院昆明650093,云南省产品质量监督检验研究院昆明650223,哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150000

出版日期:2018-11-14 发布日期:2018-11-14
基金资助:
本文受云南省教育厅面上项目:基于RFID与GPRS技术的灾难救援系统开发研究(KKJA201025051),云南省软件工程重点实验室开放基金资助

Improved Mathematical Model for Cooperative Navigation of Multi-AUVs

WANG Wei-ping, YANG Miao and ZHAO Yu-xin

Online:2018-11-14 Published:2018-11-14

摘要/Abstract

摘要： 自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)代表了未来水下航行器发展的方向,多AUV协同导航系统通过信息的共享,可以获得单AUV导航系统无法具备的优势。分析了多AUV协同导航基本原理和两种网络结构的优缺点,提出了一种新的改进的多AUV协同导航网络结构,并推导出了其运动模型和量测模型,为后续协同导航算法的研究打下了基础。

关键词: 自主式水下航行器,协同导航,运动模型,量测模型

Abstract: AUV represents the future development direction of underwater vehicle. Through sharing of information,cooperative navigation system of multi-AUVs has more advantages than the single AUV navigation system.This paper analyzed the basic principles of cooperative navigation of Multi-AUVs,and advantages and disadvantages of its two kinds of network structure,then proposed an improved structure of cooperative navigation of multi-AUVs,and deduced the motion model and measurement model,to create the conditions for subsequent research on cooperative navigation algorithm.

Key words: AUV,Cooperative navigation,Motion model,Measurement model

王伟平,杨苗,赵玉新. 一种改进的多AUV协同导航数学模型[J]. 计算机科学, 2015, 42(Z11): 525-528. https://doi.org/

WANG Wei-ping, YANG Miao and ZHAO Yu-xin. Improved Mathematical Model for Cooperative Navigation of Multi-AUVs[J]. Computer Science, 2015, 42(Z11): 525-528. https://doi.org/

参考文献

[1] 余琨,徐国华,肖治琥,等.多AUV协作系统研究现状与发展综述[J].船海工程,2009,8(5)
[2] 吴小平.多AUV协调控制技术研究[D].上海:上海交通大学大学,2008
[3] 朱亦峰.多AUV协同作业中的互定位方法研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2009
[4] 张立川,徐德民,刘明雍.基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法[J].系统工程与电子技术,2011,33(7):1603-1606
[5] Antonelli G,Caiti A,Calabro V,et al.Designing behaviors to improve observability for relative localization of AUVs[C]∥ 2010 IEEE International Conference on IEEE Robotics and Automation (ICRA).2010:4270-4275
[6] Antonelli G,Arrichiello F,Chiaverini S,et al.Observabilityanalysis of relative localization for AUVs based on ranging and depth measurements[C]∥2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).IEEE,2010:4276-4281
[7] 严卫生,房新鹏,崔荣鑫.单信标测距 AUV 水下定位系统观测性分析[J].中南大学学报(自然科学版),2012,43(8):3086
[8] 李闻白,刘明雍,李虎雄,等.基于单领航者相对位置测量的多AUV 协同导航系统定位性能分析[J].自动化学报,2011,37(6):724-736
[9] 张宁申,黄晨程,刘林峰.UWSNs中基于AUV移动的覆盖盲区修复算法[J].计算机科学,2014,1(11A):154-157,1

Metrics

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed