计算机科学 ›› 2017, Vol. 44 ›› Issue (Z11): 592-595.doi: 10.11896/j.issn.1002-137X.2017.11A.127
马飞越,游洪,佃松宜,杨家勇,彭新智,王博,丁培
MA Fei-yue, YOU Hong, DIAN Song-yi, YANG Jia-yong, PENG Xin-zhi, WANG Bo and DING Pei
摘要: 针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。
[1] 丁登伟,唐诚,高文胜,等.GIS中典型局部放电的频谱特征及传播特性[J].高电压技术,2014,40(10):3243-3251. [2] 孙曙光,陆俭国,俞慧忠,等.基于超高频法的典型GIS局部放电检测[J].高压电器,2012,48(4):7-12. [3] 齐波,李成榕,耿弼博,等.GIS设备绝缘子高压电机故障局部放电严重程度的诊断与评估[J].高电压技术,2011,37(7):1719-1727. [4] 齐波,李成榕,骆立实,等.GIS中局部放电与气体分解产物关系的试验[J].高电压技术,2010,36(4):957-963. [5] 骆立实,姚文军,王军,等.用于GIS局部放电诊断的SF6分解气体研究[J].电网技术,2010,34(5):225-230. [6] 王卫东,赵现平,王达达,等.GIS局部放电检测方法的分析研究[J].高压电器,2012,48(8):13-17. [7] 曾雄杰,刘旭明.GIS设备局放类型图谱以及现场局放测试诊断图谱的应用[J].高压电器,2013,49(11):31-36. [8] 孙强,董明,任重,等.现场用GIS冲击耐压试验及局部放电检测装置设计[J].高电压技术,2012,38(3):639-644. [9] 乔胜亚,周文俊,唐念,等.不同吸附剂对GIS局部放电特征气体变化规律的影响[J].电工技术学报,2016,31(3):113-120. [10] 闫斌,何喜梅,吴童生,等.GIS设备X射线可视化检测技术[J].中国电力,2010,43(7):44-47. [11] 吴章勤,魏杰,况华,等.GIS的X射线数字成像检测[J].无损检测,2013,35(1):11-12. [12] 姜芸,付庄.一种小型电缆隧道检测机器人设计[J].华东电力,2009,37(1):95-97. [13] 曹建树,林立,李杨,等.油气管道机器人技术研发进展[J].油气储运,2013,32(1):1-7. |
No related articles found! |
|