计算机科学 ›› 2007, Vol. 34 ›› Issue (1): 140-143.
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沈晓晶 陈明 李净 池涛
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SHEN Xiao-Jing ,CHEN Ming ,LI Jing ,CHI Tao （College of Computer Science, Shanghai Fisheries University, Shanghai 200090）
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摘要： 视觉跟踪系统是一个非线性时变系统，传统控制方法往往难以胜任。因此，本文提出一种新的视觉跟踪控制算法——模糊自调节PI控制算法，以跟踪三维平动刚体目标。与传统基于图像的视觉伺服控制算法相比，该控制算法有两个优点：①以二值目标图像的矩特征为图像特征，因而无需图像特征匹配；②模糊调节器根据闲环系统响应的不同阶段，在线调节PI参数，从而改善了闭环系统的整体性能。仿真结果表明，本文提出的模糊自调节PI控制算法不仅简单快速，且具有较高控制精度。
关键词: 视觉跟踪 图像雅可比 PI控制 模糊调节
Abstract: Visual tracking systems are often nonlinear and temporal systems, which are hard to be treated by the traditional control methods. This paper proposes a fuzzy self-tuning PI control algorithm for a visual tracking system to track a rigid planar object in
Key words: Visual tracking, Image jacobian matrix, PI control, Fuzzy tuning
沈晓晶 陈明 李净 池涛. 视觉跟踪模糊自调节PI控制算法[J]. 计算机科学, 2007, 34(1): 140-143. https://doi.org/
SHEN Xiao-Jing ,CHEN Ming ,LI Jing ,CHI Tao （College of Computer Science, Shanghai Fisheries University, Shanghai 200090）. [J]. Computer Science, 2007, 34(1): 140-143. https://doi.org/
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