一种快速的基于边缘的道路检测算法

计算机科学 ›› 2006, Vol. 33 ›› Issue (5): 257-260.

一种快速的基于边缘的道路检测算法

杨文杰胡明昊杨静宇

南京理工大学计算机系,南京210094

出版日期:2018-11-17 发布日期:2018-11-17
基金资助:
国防科工委研究基金（K1703060113）.

YANG Wen-Jie, HU Ming-Hao ,YANG Jing-Yu （Computer Science Department, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094）

Online:2018-11-17 Published:2018-11-17

摘要/Abstract

摘要： 道路检测是机器人视觉导航中的重要环节。本文提出了一种新的非结构化道路检测算法。算法基于这样的一个基本假设，即道路的轮廓由一些具有一定长度的连续直线段组成。在一定的范围中通过计算边缘点，然后通过Hough变换求得直线段，从而确定道路边界的位置。但是边缘图像中不仅仅包含道路的边缘，还有阴影，植物等其他的边缘。如果不消除这类边缘的影响，将大大削弱算法的效率和准确性。本文提出一种基于颜色和方差的规则有效地消除这类非道路的边缘。一旦当前帧中获取道路的边缘，通过限定下一帧中的感兴趣区域（ROD减少搜索范围从而快速定位

关键词: 道路检测,道路跟踪,边缘过滤,Hough变换机器人视觉导航

Abstract: Road detection is one of the basic tasks for automatic guidance. A new approach to detect the unstructured road is proposed. It is based on the fundamental hypothesis that the contour of a road is made up of many connected line sections with some length.

Key words: Road detection, Road following, Edges filter, Hough transform

杨文杰胡明昊杨静宇. 一种快速的基于边缘的道路检测算法[J]. 计算机科学, 2006, 33(5): 257-260. https://doi.org/

YANG Wen-Jie, HU Ming-Hao ,YANG Jing-Yu （Computer Science Department, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094）. [J]. Computer Science, 2006, 33(5): 257-260. https://doi.org/

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